Der ursprüngliche Erfinder des einfachen Winkelmessers ist unbekannt. Eine der ersten Beschreibungen des Winkelmessers erschien in einer 1589 von Thomas Blundeville veröffentlichten Arbeit, in der er als Werkzeug zum Messen und Zeichnen von Winkeln beschrieben wird.
Der erste komplexe dreiarmige Winkelmesser wurde 1801 von einem US-Marinekapitän namens Joseph Huddart erfunden. Der dreiarmige Winkelmesser verfügte über einen statischen Mittelarm, der an zwei drehbaren Außenarmen befestigt war. Dadurch können die beiden äußeren Arme in jedem relativen Winkel zum statischen Mittelarm eingestellt werden. Winkelmesser gibt es auch in Kunststoffvarianten ohne bewegliche Teile.
