Zwei Personen wird die Erfindung des Waldhorns zugeschrieben: Heinrich Stoelzel und Friedrich Bluhmel. Das Waldhorn wurde im 19. Jahrhundert nach Entwürfen aus dem 16. Jahrhundert erfunden.
Die Ursprünge des Waldhorns auf einen einzigen Erfinder zurückzuverfolgen, war umstritten. Ein deutscher Musiker namens Hampel aus dem 16. Jahrhundert entwarf Schlitten für ein Jagdhorn, um die Tonart wechseln zu können. Das moderne Waldhorn wurde im 19. Jahrhundert geboren, als das Ventilsystem die Züge ersetzte. Der Name des Horns kommt nicht vom Herkunftsland, sondern davon, dass die Tonart in F gestimmt ist.
