Obwohl das tatsächliche Datum seiner Erfindung unbekannt ist, ist bekannt, dass das Schaukelpferd um 4000 v. im antiken Griechenland und Persien. Es wird angenommen, dass Schaukelpferde mit Halbmondbasis aus Wiegen stammen. Das älteste bekannte Schaukelpferd, das 2014 noch existiert, stammt aus der Zeit um 1610 und soll König Karl I. gehört haben.
Die ersten Schaukelpferde mit Halbmond-Basen wurden auf sehr grobe Weise hergestellt. Sie hatten oft einen grob zersägten Kopf mit nichts weiter als einem Baumstamm als Leiche. Im Laufe der Zeit wurden Schaukelpferde raffinierter, wobei einige kunstvolle Gemälde und detaillierte Schnitzereien aufwiesen.
