Der genaue Erfinder des Cembalos ist unbekannt. Es gibt schriftliche Hinweise auf das Instrument, die bis ins 13. Jahrhundert zurückreichen, als das Cembalo erfunden wurde. Das genaue Jahr und der Erfinder des Cembalo sind jedoch unbestimmt.
Die erste schriftliche Erwähnung des Cembalos aus dem Jahr 1397 besagt, dass Hermann Poll behauptete, ein Instrument erfunden zu haben, das er als Clavicembalum bezeichnete. Das früheste Bild eines Cembalos stammt vermutlich aus dem Jahr 1425 und tauchte in einer Skulptur in Deutschland auf. Das Cembalo wurde schließlich vom 15. bis 18. Jahrhundert zu einem bemerkenswerten Instrument in Europa, mit einem erneuten Interesse an dem Instrument im 20. Jahrhundert.
