Die früheste bekannte Verwendung von Krücken geht auf die frühen Tage der aufgezeichneten Geschichte zurück, daher ist es unmöglich, einen einzelnen Erfinder zu bestimmen. Für das moderne Krückendesign sind jedoch mehrere Innovatoren verantwortlich.
Die erste kommerziell hergestellte Krücke wurde 1917 von Emile Schlick patentiert, aber sein Design ähnelte eher einem Gehstock mit Oberarmstütze. Später, A. R. Lofstrand, Jr. entwickelte die ersten höhenverstellbaren Krücken. Thomas Fetterman wird nach seinen Erfahrungen mit Polio in den 1950er Jahren die Erfindung der ersten Unterarmgehstützen zugeschrieben. Moderne Krücken werden mit Hilfe von Orthopäden entwickelt und verfügen über eine Polsterung zur Stoßdämpfung und Bodenhaftung.
