Die Balkenbrücke ist eine der ersten menschlichen Konstruktionen und es wurde kein Erfinder mit ihrer ursprünglichen Erfindung verzeichnet. Die früheste Balkenbrückenkonstruktion war extrem einfach und bestand möglicherweise aus einem Baum, der über einen Fluss gelegt wurde um eine einfache Überfahrt zu ermöglichen.
Mit der Entwicklung der menschlichen Zivilisation wurde auch der Bau von Balkenbrücken komplexer. Die Römer zum Beispiel verwendeten Brückenpfeiler und Mörtel, um die Stärke und Reichweite ihrer Balkenbrücken zu erhöhen. Nach der industriellen Revolution wurden Balkenbrücken typischerweise aus stärkeren Materialien wie Stahl gebaut. Ab 2014 ist die Balkenbrücke einer von vier Hauptbrückentypen, die noch gebaut werden.
