Eine typische Anzahl von Raupenbeinen beträgt 16, variiert jedoch je nach Stadium und Raupenart. Alle Raupen haben ein Paar von drei echten Beinen, die am Brustkorb befestigt sind.
Normalerweise haben Falter und Schmetterlinge, die zur gleichen Familie gehören, die gleiche Anzahl von Beinen an ihren Raupen. Die meisten Raupen haben fünf Paar Prolegs, die zylindrisch und nicht segmentiert sind. Die Prolegs sind aufgrund ihrer mikroskopischen Haken beim Festhalten und Gehen nützlich. Das letzte Beinpaar, das sich am unteren Bauchabschnitt befindet, wird als Klasper bezeichnet. Es gibt jedoch Raupen, die überhaupt keine Beine haben.
