Esel paaren sich nach einem polygynen System, bei dem sich ein dominantes Männchen mit mehreren Weibchen paart. Die Männchen halten keinen Harem, sondern kontrollieren Territorien, die mehrere Weibchen enthalten, sowie untergeordnete Männchen, die darf sich nicht mit den Weibchen paaren.
Wilde Esel, auch Wildesel genannt, paaren sich während der Regenzeit in ihren heimischen Wüstenhabitaten. Hausesel paaren sich zu jeder Jahreszeit, ebenso wie einige wilde Wildesel. Ihre jungen tragen etwa 12 Monate und werden voll entwickelt geboren. Esel bringen im Allgemeinen ein Fohlen zur Welt, das zwischen 19 und 30 Pfund wiegt. Neugeborene Esel können normalerweise innerhalb von 30 Minuten nach der Geburt stehen und stillen. Sie säugen etwa 5 Monate vor dem Absetzen. Sowohl Männchen als auch Weibchen können mit etwa 2 Jahren geschlechtsreif sein, aber Männchen sind normalerweise nicht stark genug, um ein Paarungsgebiet vor einem Alter von mindestens 3 oder 4 Jahren zu kontrollieren.
Esel sind in der Lage, sich mit Pferden und Zebras zu paaren und Nachkommen zu produzieren, obwohl die Nachkommen in beiden Fällen unfruchtbar sind. Die bekannteste Kreuzung besteht aus einem männlichen Esel und einem weiblichen Pferd, das ein Maultier hervorbringt. Die Kreuzung zwischen einem männlichen Pferd und einem weiblichen Esel wird als Hinny bezeichnet.
