Fünfundsiebzig Prozent der 40 Millionen Esel der Welt leben in Afrika und Asien, die anderen 25 % in Amerika, Australien und Europa. Laut PawNation haben China und Äthiopien die weltweit größten größten Eselpopulationen. Obwohl Esel sehr anpassungsfähig sind, ist ihr allgemeiner Lebensraum eher felsiges Hochland oder Tieflandwüsten mit warmem, trockenem Wetter.
Die meisten Esel der Welt sind domestizierte Arbeits- oder Begleittiere, aber es gibt auch Wildesel am Horn von Afrika und wilde Esel im Südwesten der USA. Esel arbeiten seit über 5.000 Jahren als Lasttiere für den Menschen, und in den Entwicklungsländern spielt ihre Rolle immer noch eine herausragende Rolle. Jeden Tag tragen Millionen von Eseln in Afrika und Asien und in Teilen der Welt Wasser, ziehen Anhänger voller Güter und helfen beim Pflügen von Feldern.
In den Industrieländern dienen Esel oft eher als Begleittiere als als Lasttiere. Sie sind beliebt für den Einsatz in therapeutischen Reitprogrammen, wo sie aufgrund ihres ruhigen Auftretens und ihrer Geduld perfekt für körperlich oder geistig behinderte Reiter geeignet sind. Sie leben auch als Gefährten mit Pferden. Wenn ein Pferd einsam ist, ist es für seinen Besitzer oft günstiger, einen Esel zu kaufen, als ein zweites Pferd zu kaufen.
