Heinrich von Portugal, auch bekannt als Heinrich der Seefahrer, war der Schirmherr vieler Segelexpeditionen, die die westafrikanische Küste erkundeten; Durch seine Erkundungen wurden Karten der bekannten Welt erstellt, Handelsrouten eingerichtet und das Christentum verbreitet dauerte bis Anfang des 16. Jahrhunderts.
Prinz Henry gründete 1418 eine Navigationsschule. Die Teilnehmer lernten Navigationsfähigkeiten sowie Fähigkeiten in der Kartenerstellung, die ihnen bei ihrer Fahrt entlang der westafrikanischen Küste helfen sollten. Bis zum Kap Bojador hatte es bis dahin kein europäischer Entdecker geschafft, und was dahinter lag, war in ganz Europa als "Meer der Finsternis" bekannt. Prinz Henry und seine Crew konnten diesen Punkt bis 1434 überschreiten.
Die Ergebnisse der Erkundungen von Prinz Henry ebneten den Weg für die Einrichtung einer Hauptroute zwischen Europa und der Neuen Welt. Eine der größten Entdeckungen von Prinz Henry war die Möglichkeit, nach Erkundungen nach Europa zurückzukehren, indem er ein Verständnis der Winde entwickelte. Dieses Konzept ist als "Volta do Mar" bekannt, was übersetzt "Rückkehr aus dem Meer" bedeutet.
