San Antonio de Padua de los Robles ist der vollständige Name für Mission San Antonio de Padua und bedeutet Hl. Antonius von Padua der Eichen. Es ist die einzige Mission, die ihre Umgebung bewahrt hat und war die zuerst ein rotes Ziegeldach verwenden. Pater Junipero Serra gründete die Mission 1771, und am 16. Mai 1773 veranstaltete sie die erste europäische Hochzeit in Kalifornien.
Die Mission zog von ihrem ursprünglichen Standort im Jahr 1773 aufgrund von Wasserknappheit in das Los Robles Valley um. Zu Beginn der Säkularisierung im Jahr 1834 wurde San Antonio Staatseigentum. Am 4. November desselben Jahres beaufsichtigte Gouverneur Figueroa die Übernahme der Mission von seinen Padres. Die Mission begann zu dieser Zeit unter staatlicher Vernachlässigung zu bröckeln.
Am 31. Mai 1863 erlangte die Kirche wieder das Eigentum an der Mission und erhielt den Besitz von 33 Morgen Land. Die Mission wurde um 1882 oder 1883 aufgegeben, als Vater Ambris starb. Das Gebäude verlor sein Dach und seine Mauern stürzten ein, aber die Kirche war zu dieser Zeit nicht betroffen. Die California Landmark League rekonstruierte zwischen 1903 und 1908 einen Großteil des Anwesens.
Im Jahr 2005 übernahmen die Inhaber der Mission, die Diözese Monterey, die Verantwortung für die Mission von den Franziskanerbrüdern. Seit 2014 ist die Mission eine aktive katholische Pfarrei.
