Die erste traditionelle Version von Unterwäsche zum Anziehen wurde vermutlich im 13. Jahrhundert erfunden. Davor wurden Lendenschurze auf 7.000 Jahre alten Überresten von Menschen gefunden, die jedoch erst wichtig im 13. Jahrhundert.
In vielen frühen Kulturen gab es Formen von Unterwäsche. Die alten Ägypter trugen Lendenschurz, während römische Männer und Frauen einen Lendenschurz oder Shorts namens Subligaculum trugen. Frauen trugen auch ein Band aus Stoff oder Leder um ihre Brust, das Strophium genannt wurde. Im 13. Jahrhundert, als Männer Leinenshorts trugen, die Prags genannt wurden, wurde Unterwäsche zu einer gängigen und wichtigen Kleidungswahl. Viele Ritter nahmen Unterwäsche unter ihrer Kleidung an, bevor sie ihre Rüstung anlegten.
