Die größte Gruppe zweibeiniger Tiere sind Vögel, aber es gibt auch eine Reihe von zweibeinigen Säugetieren, darunter viele Primaten, Kängurus, Wallabys und Känguru-Ratten. Viele Dinosaurier waren zweibeinig und mehrere Eidechsen können beim Sprinten zweibeinig werden, einschließlich der grünen Basiliskeneidechse, die tatsächlich für kurze Stöße über Wasser sprinten kann, obwohl ihre normale Fortbewegungsmethode vierbeinig ist.
Obwohl viele Tiere für kurze Zeit aufrecht stehen können, ist die Fähigkeit, aufrecht zu gehen, ungewöhnlich, aber die zweibeinige Fortbewegung hat viele Vorteile. Aufrechtes Gehen ermöglicht es Kreaturen, Gegenstände zu tragen, bietet eine größere Sichtweite in hohem Gras und ermöglicht das Waten bei der Nahrungssuche im Wasser. Aufrechtes Gehen setzt auch weniger Körperoberfläche den schädlichen Strahlen der Sonne aus und verbraucht weniger Energie als die Fortbewegung auf vier Beinen. Alle Affen haben die Fähigkeit, aufrecht zu gehen, obwohl viele, wie Schimpansen und Gorillas, eher Knöchelläufer sind. Laut Earthmagazine.org gibt es unter Anthropologen Kontroversen darüber, ob sich Menschen und Affen aus einem gemeinsamen Vorfahren mit den Fingerknöcheln entwickelt haben oder ob sich der Mensch aus baumbewohnenden Primaten entwickelt hat. Bipedalismus bei Vögeln ist ein Merkmal, das von ihren Dinosauriervorfahren geerbt wurde, einer Gruppe, die als Theropoden bekannt ist. Die Fähigkeit der Vögel, auf zwei Beinen zu gehen, ermöglichte zusammen mit anderen Anpassungen die Entwicklung von Flügeln und des Fluges.
