Anneliden und Gliederfüßer ähneln sich darin, dass sie beide relativ kleine wirbellose Tiere mit einer starken und offensichtlichen Körpersegmentierung, einem Kreislaufsystem und einem Einwegdarm sind. Wissenschaftler glauben, dass Anneliden und Gliederfüßer einen gemeinsamen Vorfahren haben, oder sogar, dass Ringelwürmer die Vorfahren von Arthropoden sind, da es Arten wie Samtwürmer gibt, die zwischen ihnen auftreten. Leider ist der Fossilienbestand für Anneliden sehr schlecht.
Während Anneliden und Arthropoden viele Ähnlichkeiten aufweisen und mit ziemlicher Sicherheit verwandt sind, gibt es viele Unterschiede. Am offensichtlichsten ist das Exoskelett der Gliederfüßer, das den Anneliden mit ihrer weichen, feuchten Haut fehlt. Bei Arthropoden erfordert dies spezielle Poren oder sogar Lungen zum Atmen, während die meisten Anneliden ausschließlich über ihre Haut atmen, obwohl einige Wasserarten Kiemen haben. Es bedeutet auch, dass Arthropoden Befestigungspunkte an einem starren Exoskelett haben, die Anneliden fehlen. Anneliden haben auch ein geschlossenes Kreislaufsystem, das effizienter ist als das offene Kreislaufsystem der Gliederfüßer.
Anneliden haben nur die primitivsten Augen und keinen Gehörsinn, sondern verlassen sich auf ihre chemischen Detektoren und ihren Tastsinn. Nicht allen Ringelwürmern fehlen harte Körperteile, einige wie räuberische Polychaetenwürmer besitzen große und kräftige scharfe Kiefer.
