Penelope hat Odysseus dreimal in der "Odyssee" getestet. Während Odysseus als Bettler verkleidet war, fragte sie ihn nach Odysseus' Reisen, Kleidung und Persönlichkeit. In ihrem zweiten Test holte Penelope den Bogen von Odysseus zurück und sagte, sie werde den Mann heiraten, der ihn bespannt und einen perfekten Schuss macht. Für ihren letzten Test verlangte sie die Bewegung ihres Ehebettes, von dem nur Odysseus weiß, dass es nicht bewegt werden kann.
Als Odysseus nach Ithaka zurückkehrte, hielt er seine Identität geheim und handelte als Bettler. Sein Sohn Telemachus brachte Odysseus zu sich nach Hause und lud ihn zum Essen ein. Odysseus hat die Möglichkeit, sich mit Penelope zu unterhalten, aber weder ihre wahren Absichten noch ihre Gefühle offenbarte er, sondern blieb kritisch und nachdenklich. Sie fragte den Bettler, der behauptete, dem Helden begegnet zu sein, nach dem Schicksal des Odysseus. Es wird angedeutet, dass Penelope, die Odysseus ebenbürtig war, die wahre Identität des Bettlers vermutete.
Penelopes zweiter Test sollte allen Beteiligten zweifellos beweisen, dass Odysseus zurückgekehrt war. Die Wahl eines Waffenwettbewerbs verschaffte Odysseus einen starken Vorteil gegenüber den unerfahrenen Freiern. Penelope hat dies wahrscheinlich vor der Zuweisung des Tests in Betracht gezogen. Auch mit den Freiern trat sie zum ersten Mal leicht kokett auf, um ihnen eine Chance zu geben und den noch verkleideten Odysseus anzuspornen, seinen Bogen zu spannen und seine Heimat zurückzuerobern.
Der Test des Ehebetts war ihr letzter. Penelope hatte während des Wettbewerbs und der anschließenden Abschlachtung der Freier praktischerweise in ihrem Schlafzimmer geschlafen. Die Gelehrten sind sich im Allgemeinen einig, dass sie zu diesem Zeitpunkt ganz sicher war, dass der Mann Odysseus war, aber sie fuhr fort, ihn ein letztes Mal zu testen. Sie befiehlt ihren Dienstmädchen, ihr Ehebett aus dem jetzigen Zimmer zu entfernen. Der Raum war abgesperrt, seit Odysseus in den Krieg gezogen war. Er reagierte empört auf den Gedanken, da einer ihrer Bettpfosten ein noch lebender Baum war.
