Damit sich ein starrer Körper im statischen Gleichgewicht ohne Gesamtbeschleunigung befindet, müssen zwei Bedingungen erfüllt sein. Erstens muss die Vektorsumme aller auf ihn einwirkenden Kräfte null sein (Translationsgleichgewicht). Zweitens muss die Summe aller Drehmomente aufgrund einer externen Kraft auf eine beliebige Achse Null sein (Rotationsgleichgewicht).
Die genaue Bedeutung eines Körpers im Gleichgewicht ist, dass es keine totale Beschleunigung gibt, unabhängig davon, ob es eine Geschwindigkeit gibt oder nicht. Nach den Newtonschen Bewegungsgesetzen muss ein Objekt mit einer unausgeglichenen Kraft oder einem unausgeglichenen Drehmoment beaufschlagt werden, damit eine Beschleunigung auftritt. Für einen starren Körper sind zwei Bewegungsarten möglich: Rotations- und Translationsbewegungen. Ist die Vektorsumme aller auf den starren Körper wirkenden Kräfte gleich Null, dann liegt keine Unwucht und damit keine translatorische Beschleunigung vor, der starre Körper befindet sich also im translatorischen Gleichgewicht. Ist die Summe aller auf den Starrkörper wirkenden Drehmomente Null, dann liegt kein Unwuchtmoment und damit keine Rotationsbeschleunigung vor, der Starrkörper befindet sich also im Rotationsgleichgewicht. Wenn ein starrer Körper sowohl ein Translationsgleichgewicht als auch ein Rotationsgleichgewicht hat, gibt es keine Gesamtbeschleunigung und das statische Gleichgewicht wird erreicht.
