Menschen haben sich in den letzten 6 Millionen Jahren zusammen mit Schimpansen aus einem gemeinsamen Vorfahren entwickelt, hauptsächlich in Afrika. In dieser Zeit haben sich mehrere verschiedene Menschenarten entwickelt. Der moderne Mensch entstand vor etwa 100.000 Jahren als eigenständige Bevölkerung.
In den letzten 6 Millionen Jahren lebten die Vorfahren des modernen Menschen mit verschiedenen Hominidenarten zusammen, die zwar eng verwandt waren, aber unterschiedliche Abstammungslinien repräsentierten. Während es nie möglich ist, ein bestimmtes Fossil als direkten Vorfahren mit Sicherheit zu identifizieren, ist es möglich, Kandidatenarten zu identifizieren, die den Übergang zwischen Ahnenhominiden und modernen Menschen deutlich veranschaulichen. Ein wahrscheinlicher Vorfahr des modernen Menschen war Australopithecus afarensis, im Volksmund als "Lucy" bekannt, der vor etwa 3 Millionen Jahren in Afrika lebte. Ein wahrscheinlicher Nachkomme von A. afarensis war die früheste anerkannte Art des Menschen, Homo habilis. H. habilis gilt als Vorfahre des sehr erfolgreichen und vielfältigen Homo erectus, der vor etwa 1,5 Millionen bis 100.000 Jahren gedieh.
Der unmittelbare Vorgänger des anatomisch modernen Menschen war wahrscheinlich auch ein Vorfahre der Neandertaler. Zehntausende von Jahren lebten die beiden Menschenarten in unmittelbarer Nähe zueinander, wobei der Neandertaler vor 25.000 Jahren endgültig ausstarb und den modernen H. sapiens als letzte Menschenart hinterließ.
