Ein Endoskelett ist die Skelettstruktur, die alle Menschen und viele Tiere besitzen; es besteht aus einem Stützgerüst aus mineralisiertem Gewebe, das entweder Knochen oder Knorpel bildet. Alle Wirbeltiere besitzen diese Stützstrukturen.
Tiere wie Schwämme besitzen komplexe Endoskelette, obwohl ihre einzige Funktion darin besteht, die Masse des Schwamms zu stützen und seinen Öffnungen Form zu geben. Bei komplizierteren Tieren dient das Endoskelett als Anker für Muskelstrukturen. Bei einem Krokodil oder einem Menschen sind diese Muskeln an den Knochen verankert und interagieren mit ihnen, um sich zu beugen, Kraft zu erzeugen und alle täglichen Aufgaben zu erledigen, die notwendig sind, um die Gesundheit und das Überleben des Organismus zu gewährleisten.
Endoskelette werden aus mesodermalem Gewebe gewonnen und bestehen während der Entwicklung des Organismus in utero oder in der Eizelle größtenteils aus Knorpel, während die Wirbelsäule von einem Chordanotochord ersetzt wird. Diese Substanzen werden während der Entwicklung fast immer wiederverwendet, was zum Zeitpunkt der Geburt zur Bildung von Knochenmasse im Tier führt.
Einige Tiere, wie Haie, entwickeln nur sehr wenige Knochen und haben ein überwiegend aus Knorpel bestehendes Endoskelett. Sie leben ihr ganzes Erwachsenenleben mit knorpeligen Stützen, die keine Fossilien hinterlassen. Diese Endoskelette sind im Allgemeinen flexibler als Knochen, aber weniger stark im widerstandsfähigen Sinne.
