Unterwäsche wurde in erster Linie aus praktischen Gründen erfunden, um empfindliche Körperteile von Männern und Frauen zu schützen und Frauen während der Menstruation Komfort zu bieten. Die Verwendung von Unterwäsche reicht bis ins alte Ägypten zurück, als sie erstmals als Lendenschurze und Stoffstreifen wie Leder und Leinen. Die Verwendung von Unterwäsche tauchte im Laufe der Zeit in Kulturen auf der ganzen Welt auf und diente zusätzlichen Zwecken, wie der Formgebung des Körpers, der Verbesserung bestimmter Merkmale und sogar der Festlegung von Geschlechter- und gesellschaftlichen Rollen.
Im alten Ägypten trugen Männer und Frauen gürtelförmige Lendenschurze mit Stoffstreifen, die von vorne nach hinten verliefen. Diese Streifen werden an Gürtelschnallen befestigt oder im Rockstil um die Beine gewickelt. Obwohl Männer und Frauen Unterwäsche trugen, um empfindliche Körperteile zu schützen und Reizungen zu vermeiden, variierte die Art des für Unterwäsche verwendeten Materials je nach sozioökonomischen Schichten. Männer und Frauen mit höherem sozialen Status trugen Unterwäsche aus Seide, während ärmere Mitglieder der Gesellschaft Wolle und Leinen verwendeten.
Unterwäsche wurde in Europa im Mittelalter und in der Renaissance immer beliebter. Frauen begannen zunächst, BH-ähnliche Stützen unter ihren Hemden zu tragen. Diese BHs gab es in verschiedenen Ausführungen, die je nach Größe der Brust zum Vergrößern oder Abflachen der Brüste dienten. Männer begannen in dieser Zeit, längere Unterwäsche im Hosenstil zu tragen. Anfangs trugen nur Männer Unterwäsche, die in der Gesellschaft als Symbol männlicher Dominanz galt. Später folgten auch Frauen mit kurzen „Schubladen“ aus Leinen oder Seide, dem bevorzugten Material der Reichen.
