Kuscheltiere wurden erstmals 1880 von einer deutschen Firma namens Steiff hergestellt. Diese Firma war auch eine der ersten, die Teddybären verkaufte, nachdem Margarete Steiff einen Bären aus Filz, Mohair und Holzspänen hergestellt hatte um 1903.
In den 1830er Jahren wurden Stofftiere aus Stoffen und Stroh hergestellt. Die Idee, Spielzeugtiere auszustopfen, stammt ursprünglich aus dem Konzept der Tierpräparation, bei der echte Tiere so ausgestopft werden, dass sie so aussehen, wie sie zu Lebzeiten waren. Bevor sie Teddybären herstellten, stellte Steiff andere Stofftiere her, die verschiedene Materialien für die Füllung verwendeten, darunter Baumwolle, kleine Perlen und synthetische Fasern.
